Traitement d'images
La manip' du pendule optique
Logiciels / Graphisme photo et vidéo
archimedium Membre non connecté
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Reprise du message précédent
Puis une séquence d'images dans la forêt, avec un parterre de jacinthes. C'est la saison ...https://www.youtube.com/watch?v=pkDvTPGSUGU
Nous obtenons par ces traitements, la trajectoire du drone dans l'espace : https://sketchfab.com/3d-models/foret-510dabbedc204f5cb763cb879d61d8dd
Ces calculs sur les images ressemblent à une méthode SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). Nous obtenons en effet à la fois la localisation (trajectoire) et le relief visible (carte de profondeur en 3D). Mais nous avons affaire à une séquence d'images monoculaire (une seule caméra) et non stéréoscopique (vision humaine). L'intérêt n'est pas seulement esthétique
archimedium Membre non connecté
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https://www.youtube.com/watch?v=h3vhlRBB9tg
Nous obtenons aussi la trajectoire dans l'espace : https://sketchfab.com/3d-models/drone-cfd4898e6095476582d598ef485c8e26
Il est intéressant de remarquer que cette trajectoire reboucle. C'est à dire que le drone passe à l'endroit du pilote professionnel, et qu'il se trouve au même endroit à la fin de la vidéo. Ceci prouve la qualité de la reconstruction du trajet, dans l'espace.
Tonin Membre non connecté
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Papoteur le 20/10/2022 à 15h19 :Ne serait-ce pas au Conservatoire des Arts et Métiers qu'il y aurait un pendule ?
Si : la sphère du pendule de Foucault au Conservatoire https://www.arts-et-metiers.net/musee/sphere-du-pendule-de-leon-foucault
Quelques pendules de Foucault dans le monde https://fr.wikipedia.org/wiki/Pendule_de_Foucault#Quelques_pendules_de_Foucault_dans_le_monde
Tonin Membre non connecté
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Quelques questions, ou remarques :
- Une modélisation 3D de la scène, ne pourrait-elle pas améliorer la déduction du mouvement de la caméra ? Et vice-versa.
- Gérer des hypothèses 3D par zones d'image pourrait peut-être accélérer certains calculs ? En déduire une analyse des lignes de contours serait-il une bonne mesure d'économie ?
- Un monde au motif périodique pourrait selon la fréquence d'acquisition laisser la place à des hallucinations.
archimedium Membre non connecté
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Citation :En tout cas c'est intéressant de voir l'évolution de ce sujet.
Quelques questions, ou remarques :
- Une modélisation 3D de la scène, ne pourrait-elle pas améliorer la déduction du mouvement de la caméra ? Et vice-versa.
Il n'y a pas dans cet algorithme de connaissances préalables sur ce que la camera observe.
Citation :
- Gérer des hypothèses 3D par zones d'image pourrait peut-être accélérer certains calculs ? En déduire une analyse des lignes de contours serait-il une bonne mesure d'économie ?
Alors cela ressemblerait vraiment à une méthode de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) qui sont des méthodes éparses, alors que ce qui est présenté est une méthode globale et dense fondée sur la mesure du flot-optique (Dense Inverse Search - DIS).
Citation :
- Un monde au motif périodique pourrait selon la fréquence d'acquisition laisser la place à des hallucinations.
La méthode présentée est un algorithme, c'est à dire une recette numérique, qui ne fait pas appel à des réseaux de neurones artificiels. l'IA est basée sur des classifieurs, qui peuvent donner lieu à des hallucinations lorsque le cas qui se présente ne fait pas partie de la base de données d'apprentissage. Ici pas de cela, car il s'agit d'une mesure filtrée (par un filtre de Kalman) de données physiques.
J'espère éclairer un peu la réflexion ...
Tonin Membre non connecté
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archimedium Membre non connecté
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https://www.youtube.com/watch?v=ppW5BbDPFHc
Cela représente le traitement de 10000 images. Je ne peux pas faire beaucoup plus pour le moment, car au delà ça devient des volumes de données lourds à gérer. Mais même avec un aussi long trajet, la trajectoire est correctement estimée ici : https://skfb.ly/pxZHy et les obstacles visibles (arbres). Il faut savoir qu'il est difficile de piloter un drone dans une forêt, car le GPS est défaillant. C'est pourquoi il y a eu en 2018, des travaux menés au MIT aux USA, pour piloter un drone avec un LIDAR (une nappe laser) à l'aide de méthodes SLAM. On peut voir ici, que l'usage d'une caméra est aussi possible. Mon but serait d'ajouter à ces traitements une méthode de "V-disparité", pour estimer la position des obstacles sur le sol. C'est un résultat que l'on obtient avec les méthodes SLAM qui estiment la trajectoire et l'environnement, et qui sont très couramment utilisées.
archimedium Membre non connecté
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Le pendule optique est un dispositif expérimental utilisé en vision par ordinateur et en robotique. Il s'agit d'une caméra suspendue comme un pendule au-dessus d'une scène composée d'objets posés sur un banc de mesures. Ce système permet d'étudier le mouvement et la stabilisation d'images en temps réel, notamment en analysant les oscillations du pendule et leur impact sur la qualité du recalage projectif des images capturées.
https://www.youtube.com/watch?v=wYUeQS9vOuc
L'objectif est de mesurer et d'estimer les paramètres de translation (x, y, z) et de rotation (roulis, tangage, lacet) de la caméra pendant ses oscillations, ainsi que la corrélation entre les images successives. Plus le mouvement est important, moins la qualité du recalage est bonne, ce qui permet d'étudier la robustesse des algorithmes de vision artificielle dans des conditions dynamiques.
Merci
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