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Le programme est multi-thread ? Comment c'est géré/conçu ?

La version de Mageia 8 correspond à une ditribution 32bits, et la caméra a une connectique firewire ... Heu, quoi dire ? Ça pourrait aller beaucoup plus vite

Je parlais du processus de transformation, c'est bien en python n'est-ce pas ?
Je vois qu'il y a deux étapes, une première on voit défiler les images, et la seconde on voit déterminer les coefficients.
Est-ce qu'il peut y avoir un thread dans la première étape, puis une distribution sur X threads la seconde étapes en fournissant un jeu de deux images à chaque threads, ils calculent, puis rendent le résultat avant de se servir dans le jeu des images non traitées ?

Tu sais jybz c'est une expérience d'optique pas d'informatique

C'est une expérience d'optique qui a 25 ans, dont voici la première trace sur le WEB C'est à dire que Mandrake GNU/Linux n'existait pas encore, et que j'utilisais plutôt RedHat GNU/Linux et Solaris sur SUN/SPARC. On n'utilisait pas les "threads" pour paralléliser le code, mais des "process" qui se lançaient en multitâche, et il n'existait pas encore de machines multi-processeurs. J'utilise toujours le "multi-processing" avec des "process" dont la charge est répartie sur les quatre coeurs, par le noyau Linux. J'essaye de tirer le meilleur parti des ressources de parallélisme qui sont disponibles sur le matériel, qui a 15 ans

Je ne connais personne d'autre qui travaille sur une telle manip'. Ça nécessite seulement un ordinateur et une caméra. C'est tellement simple, mais intéressant ! Beaucoup de gens essaient de faire correspondre les images de la meilleure façon, mais il n'y a pas de réelle expérience comme celle-ci dite du "pendule optique", pour autant que je sache ?

L'expression de la transformation projective planaire a été ajoutée à la page WEB du pendule optique. C'est le modèle cinématique qui permet de mettre en correspondance les images. Un calcul formel a été réalisé avec le logiciel Mathematica, dont on voit une capture d'écran.
Nous effectuons une mise en correspondance dynamique des images. Nous obtenons une mesure similaire à celle d'une centrale inertielle.

Le survol de Mars est une réussite avec le système GNU/Linux embarqué.
Il n'y a qu'à voir la vidéo anniversaire de la NASA ...
Cela fait deux ans, cinquante survols et un hiver passés sur la planète.

Édité par archimedium Le 11/09/2023 à 17h05

Voila un stéréogramme de Ingenuity, l'hélicoptère qui survole la planète Mars, deux années plus tard ...

L'agence américaine NASA ne semble plus diffuser d'images depuis le 50ième décollage.

Édité par archimedium Le 11/09/2023 à 17h05

Nous sommes en août 2023, et l'hélicoptère Ingenuity survole toujours Mars. Il n'y a pas de système satellite GPS sur la planète et une très faible atmosphère par rapport à la Terre, mais il se localise avec une caméra en niveaux de gris qui pointe vers le sol, et cela fonctionne ... Voici une vidéo sur Youtube. Les traitements d'images sont obtenus à partir d'une interpolation qui est là sur Twitter par Simeon Schmauß. C'est parce que la vidéo est trop clairsemée quand elle est transmise au laboratoire JPL/NASA de l'Université Caltech
Ingenuity a effectué son 55ième vol le 12 août 2023, ce qui démontre la robustesse du système GNU/Linux, y compris dans des conditions particulièrement hostiles, un environnement inconnu et une supervision minime, puisque l'hélicoptère est quasiment autonome, très très loin de tout dans l'espace.

Édité par archimedium Le 18/08/2023 à 18h46

Ingenuity survole la planète Mars
Sur Mastodon par Simeon Schmauß le 07/10/2023
#Ingenuity #Perseverance #Mars2020 #Mars #NASA #Solarocks

https://mastodon.iriseden.eu/@archimedium/111216593404796880

Voici un aperçu du 59ième vol d'Ingenuity sur Mars, capturé par la Mastcam-Z sur le rover Perseverance. De ce point de vue, j'ai fortement amélioré la poussière soufflée pendant le décollage. Vous pouvez également voir Dust Devils se déplacer en arrière-plan !

Bonjour,
Toujours aussi intriguant
Les tourbillons que l'on voit dans la vidéo ont-ils un lien avec le vol du drone, ou est-ce une coïncidence ?

Sur la planète Mars, il y une légère atmosphère qui est d'environ 1% de celle de la Terre. L'hélicoptère Ingenuity pour avoir de la portance, doit faire tourner ses pales vraiment très rapidement pour décoller. C'est pourquoi il fait s'élever la poussière du sol lors de son décollage.
Puis comme il y a une très légère atmosphère, celle-ci est parcourue par des vents. Le nom de ces vents est "Dust Devils" en anglais. C'est ce que l'on voit en arrière plan de l'hélicoptère lorsqu'il survole la planète. Le but du vol complet que l'on voit ici, est de battre un record d'altitude. Ingenuity vole vraiment très haut. Il se trouve au creux d'un cratère, qui a probablement contenu de l'eau par le passé. Le but de la mission est de détecter d'éventuelles traces de vie, disparues ...

Voila l'expérimentation du pendule optique à son rythme réel sur un ordinateur Dell Precision T3400, Intel Core2 Quad Q6600 (2,4 GHz, FSB 1066 MHz, 8 Mo L2 cache, quatre coeurs). C'est une machine qui héberge GNU/Linux Mageia 8 dans sa version 32-bits, et qui est utilisée au maximum, grâce au multi-processing et la répartition de charge sur les quatre coeurs. La cadence de calcul des huit paramètres du mouvement est de l'ordre de la seconde. Une accélération matérielle des traitements algorithmiques est envisagée.

Sur la base des mêmes traitements d'images, il a été réalisé une page WEB où l'on peut voir la reconstruction du relief visible, avec une seule caméra qui filme ... En fait on imagine souvent que nous voyons le relief à l'aide de nos deux yeux. Mais ici, il est montré que l'on peut voir le relief avec un seul oeil, à condition de bouger la tête. Ou dit autrement, si l'on ne bouge pas la tête, avec un seul oeil, on peut voir le relief de quelque chose en mouvement devant nous ...
Lorsque l'on veut déterminer le mouvement, il existe deux hypothèses simplificatrices. Soit la caméra est fixe, et la scène observée est en mouvement. Soit la caméra bouge, et la scène observée est statique. Dans le cas présent la caméra est fixe, et elle observe la personne qui se situe devant l'ordinateur et qui bouge. Le but de l'expérimentation est de reconstruire le relief visible, par "disparité temporelle" ("monocular depth" en anglais) ...
https://hebergement.universite-paris-saclay.fr/lecoat/demoweb/profondeur.html
C'est à dire que nous obtenons la profondeur (inversement proportionnelle à la disparité) par la mesure du flot-optique, avec une seule caméra, alors que cette mesure est faite classiquement par vision binoculaire (pour la disparité spatiale). Une seule caméra suffit à la perception du relief. On peut le mesurer et le représenter en 3D, comme c'est montré dans cette présentation sur le WEB. Cette démo utilise la bibliothèque OpenCV pour les traitements d'images, et POV-Ray pour la représentation en 3D

Trois drones volent entre des forêts d'arbres. Grâce au flot optique (DIS OpenCV) mesuré sur les images successives, la "disparité temporelle" révèle la forêt d'arbres (3ème dimension) ...

1er drone
2ème drone
3ème drone

L'intérêt pour la forêt ici, vient du fait que les trajectoires sont courbes, afin d'éviter les obstacles. Elles se mesurent grâce à une transformée projective, et sont représentées par les paramètres <Ry,Rz,Tx,Tz> grâce à POV-Ray dans l'espace. L'évolution du drone est présentée de face avec sa caméra.

Édité par archimedium Le 19/04/2024 à 16h10