Traitement d'images
La manip' du pendule optique
Logiciels / Graphisme photo et vidéo
steven Membre non connecté
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steven Membre non connecté
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archimedium Membre non connecté
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Connaissez-vous la manip' du "pendule optique" ?
La caméra est suspendue au bout d'un câble, et une image est prise à la position du repos. Puis l'on pousse le pendule, de façon à ce que la caméra oscille, et des nouvelles images sont acquises lorsque le pendule bouge.
Le but de la manip' est d'évaluer les huit paramètres qui déterminent la position relative de la caméra, depuis la position du repos à la position courante. Parce que le pendule oscille, nous obtenons les valeurs d'une pseudo-sinusoïde.
Les huit paramètres sont ceux d'une transformation projective, qui s'opère d'une image, à toutes les autres. Cela veut dire qu'il intervient des translations <Tx,Ty,Tz> des rotations <Rx,Ry,Rz> et deux paramètres de transformation perspective <Sx,Sy>.
C'est ce que l'on peut observer dans la vidéo ci-dessous. C'est-à-dire chaque nouvelle image et la transformation projective qui lui correspond, en la comparant avec la position de repos du pendule.
Vidéo du pendule optique sous Mageia 8
La caméra est suspendue au bout d'un câble, et une image est prise à la position du repos. Puis l'on pousse le pendule, de façon à ce que la caméra oscille, et des nouvelles images sont acquises lorsque le pendule bouge.
Le but de la manip' est d'évaluer les huit paramètres qui déterminent la position relative de la caméra, depuis la position du repos à la position courante. Parce que le pendule oscille, nous obtenons les valeurs d'une pseudo-sinusoïde.
Les huit paramètres sont ceux d'une transformation projective, qui s'opère d'une image, à toutes les autres. Cela veut dire qu'il intervient des translations <Tx,Ty,Tz> des rotations <Rx,Ry,Rz> et deux paramètres de transformation perspective <Sx,Sy>.
C'est ce que l'on peut observer dans la vidéo ci-dessous. C'est-à-dire chaque nouvelle image et la transformation projective qui lui correspond, en la comparant avec la position de repos du pendule.
Vidéo du pendule optique sous Mageia 8
Voila une nouvelle vidéo de la manip' du pendule optique sous Mageia 8. La méthode a été améliorée parce que l'acquisition des images, avec OpenCV se fait maintenant en parallèle du traitement des images. C'est à dire que pendant qu'une image du pendule optique est acquise, une autre est traitée pour déterminer la transformée projective, dans deux processus simultanés. L'ordinateur possède quatre coeurs, et il est donc possible de lancer des processus concurrents, avec un script shell. Cela "double" la cadence des traitements vidéo. On voit aussi apparaître le repère dans l'espace, les rotations selon les axes (Rx,Ry,Rz) et les translations (Tx,Ty,Tz), ainsi que les angles de perspective (Sx,Sy). Il ne manquerait plus que le tracé de la courbe du mouvement de la caméra suspendue ... Puis on pourrait amener tout cela sous le dôme du Panthéon, dans le quartier latin de Paris
![:]](/images/smileys/8.gif ":]")
Papoteur Membre non connecté
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Ne serait-ce pas au Conservatoire des Arts et Métiers qu'il y aurait un pendule ?
Le pendule de Foucault se trouve au Panthéon en effet. (On le voit bien sur cette vidéo et en plus c'est agréable à écouter).
@+
Dell G3-15 Intel Corei7 - 16Go Ram - Nvidia GTX1660 Ti (Tri boot Mageia 9- 64 bits / Linux Mint 20 Cinamon/ Windows 10)
Core i5 760 - 8Go Ram - Nvidia Gforce 450 - (Triple boot Mageia 9-64 bits - Plasma 5 / Mint 20 Cinamon / Open Suse Tumbleweed - Plasma 5)
archimedium Membre non connecté
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Le pendule de Foucault se trouve au Panthéon en effet. (On le voit bien sur cette vidéo et en plus c'est agréable à écouter).
@+
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Ne serait-ce pas au Conservatoire des Arts et Métiers qu'il y aurait un pendule ?
Le pendule de Foucault se trouve au Panthéon en effet. (On le voit bien sur cette vidéo et en plus c'est agréable à écouter).
@+
Le pendule de Léon Foucault, je l'ai probablement vu gamin, en visitant le Panthéon. J'admire beaucoup la session musicale du chanteur Sting ... Quelle surprise pour ce lieu ! L'idée de la réalisation du "pendule optique" date pour moi de la lecture du roman de Umberto Éco, qui suivait juste le succès du roman "Le nom de la rose". J'aime beaucoup l'oeuvre du sémiologue italien
Dans le coeur du roman "Le pendule de Foucault" se trouve un programme de permutations, que j'avais réécrit en langage C, pour mes propres besoins. C'est un exemple de forte complexité combinatoire algorithmique ...Enfin, il y a encore beaucoup de boulot, avant que mes réalisations rejoignent le Panthéon
archimedium Membre non connecté
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Il était planifié le 11 juin 2022, le 29ème survol de la planète Mars, mais les conditions atmosphériques martiennes ont produit un échec. Depuis la NASA et Ingenuity ont pris des vacances pendant l'hiver sur Mars, ce qui n'avait pas été le cas pendant les congés d'été 2021. Les saisons sur Terre sont différentes de celles sur la planète Mars.
Puis le 19 août 2022, a eu lieu le 30ème décollage de l'hélicoptère. Ça a donné une brève vidéo, car le décollage était effectué pour dépoussiérer Ingenuity, après sa longue période (2 mois) d’inactivité.
Puis le 6 septembre 2022 s'est déroulé le 31ème survol de Mars. Une vidéo nous est parvenue, et des traitements ont pu être effectués. L'engin volant a survécu à l'hiver martien, ce qui est confirmé par le succès du 32ème survol, le 18 septembre pour lequel nous n'avons pas encore de vidéo provenant du laboratoire Caltech/JPL/NASA. C'est une expérience spatiale qui se prolonge, au delà de tout espoir
Citation :
J'ai réalisé une page WEB à propos du 18ème survol de la planète Mars, par l'hélicoptère Ingenuity :
Il est possible de reconstruire le relief visible, et la trajectoire du drone Ingenuity, à l'aide d'une simple séquence vidéo. La disparité monoculaire s'obtient après la mise en correspondance des images avec une référence, par la mesure du flot-optique. La trajectoire est obtenue à l'aide des paramètres de la transformation projective qui relie les images successives ...
https://hebergement.universite-paris-saclay.fr/lecoat/demoweb/trajectory.html
Depuis le 19 avril 2021, l'hélicoptère Ingenuity qui a été envoyé sur Mars, n'a pas cessé de faire des survols de la planète. Il était prévu qu'il ne décolle que 5 fois, pour démontrer que c'était réalisable. Mais en fait, nous sommes en février 2022, et une dernière réalisation de 19ème survol de Mars, a été tentée. Les mesures que nous effectuons correspondent au 18ème survol de la planète Mars, en date du 15 décembre 2021.
La localisation de la caméra d'assistance au pilotage qui est obtenue, n'est pas parfaite. L'optique de cette caméra possède en effet une distorsion radiale, qui n'est pas prise en compte par le modèle cinématique projectif.
Il est possible de reconstruire le relief visible, et la trajectoire du drone Ingenuity, à l'aide d'une simple séquence vidéo. La disparité monoculaire s'obtient après la mise en correspondance des images avec une référence, par la mesure du flot-optique. La trajectoire est obtenue à l'aide des paramètres de la transformation projective qui relie les images successives ...
https://hebergement.universite-paris-saclay.fr/lecoat/demoweb/trajectory.html
Depuis le 19 avril 2021, l'hélicoptère Ingenuity qui a été envoyé sur Mars, n'a pas cessé de faire des survols de la planète. Il était prévu qu'il ne décolle que 5 fois, pour démontrer que c'était réalisable. Mais en fait, nous sommes en février 2022, et une dernière réalisation de 19ème survol de Mars, a été tentée. Les mesures que nous effectuons correspondent au 18ème survol de la planète Mars, en date du 15 décembre 2021.
La localisation de la caméra d'assistance au pilotage qui est obtenue, n'est pas parfaite. L'optique de cette caméra possède en effet une distorsion radiale, qui n'est pas prise en compte par le modèle cinématique projectif.
Il était planifié le 11 juin 2022, le 29ème survol de la planète Mars, mais les conditions atmosphériques martiennes ont produit un échec. Depuis la NASA et Ingenuity ont pris des vacances pendant l'hiver sur Mars, ce qui n'avait pas été le cas pendant les congés d'été 2021. Les saisons sur Terre sont différentes de celles sur la planète Mars.
Puis le 19 août 2022, a eu lieu le 30ème décollage de l'hélicoptère. Ça a donné une brève vidéo, car le décollage était effectué pour dépoussiérer Ingenuity, après sa longue période (2 mois) d’inactivité.
Puis le 6 septembre 2022 s'est déroulé le 31ème survol de Mars. Une vidéo nous est parvenue, et des traitements ont pu être effectués. L'engin volant a survécu à l'hiver martien, ce qui est confirmé par le succès du 32ème survol, le 18 septembre pour lequel nous n'avons pas encore de vidéo provenant du laboratoire Caltech/JPL/NASA. C'est une expérience spatiale qui se prolonge, au delà de tout espoir
Le 10 novembre 2022 a eu lieu le 34ème survol de la planète Mars. La mission de l'hélicoptère Ingenuity se poursuit bien encore. Mais voila le traitement d'images pour le 9ème vol, pour lequel des images de bonne qualité nous sont parvenues, sous forme de vidéo ...
Ces images transmises par le laboratoire JPL de la NASA, ont en effet été interpolées dans le temps, comme le sont aussi les deux images prises par Perseverance, dans l'animation de Ingenuity :
La source vidéo étant bonne, le résultat d'approximation est meilleur
Édité par archimedium Le 11/09/2023 à 17h01
archimedium Membre non connecté
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Voila une nouvelle vidéo de la manip' du pendule optique sous Mageia 8. La méthode a été améliorée parce que l'acquisition des images, avec OpenCV se fait maintenant en parallèle du traitement des images. C'est à dire que pendant qu'une image du pendule optique est acquise, une autre est traitée pour déterminer la transformée projective, dans deux processus simultanés. L'ordinateur possède quatre coeurs, et il est donc possible de lancer des processus concurrents, avec un script shell. Cela "double" la cadence des traitements vidéo. On voit aussi apparaître le repère dans l'espace, les rotations selon les axes (Rx,Ry,Rz) et les translations (Tx,Ty,Tz), ainsi que les angles de perspective (Sx,Sy). Il ne manquerait plus que le tracé de la courbe du mouvement de la caméra suspendue ... Puis on pourrait amener tout cela sous le dôme du Panthéon, dans le quartier latin de Paris
Citation :
Connaissez-vous la manip' du "pendule optique" ?
La caméra est suspendue au bout d'un câble, et une image est prise à la position du repos. Puis l'on pousse le pendule, de façon à ce que la caméra oscille, et des nouvelles images sont acquises lorsque le pendule bouge.
Le but de la manip' est d'évaluer les huit paramètres qui déterminent la position relative de la caméra, depuis la position du repos à la position courante. Parce que le pendule oscille, nous obtenons les valeurs d'une pseudo-sinusoïde.
Les huit paramètres sont ceux d'une transformation projective, qui s'opère d'une image, à toutes les autres. Cela veut dire qu'il intervient des translations <Tx,Ty,Tz> des rotations <Rx,Ry,Rz> et deux paramètres de transformation perspective <Sx,Sy>.
C'est ce que l'on peut observer dans la vidéo ci-dessous. C'est-à-dire chaque nouvelle image et la transformation projective qui lui correspond, en la comparant avec la position de repos du pendule.
Vidéo du pendule optique sous Mageia 8
La caméra est suspendue au bout d'un câble, et une image est prise à la position du repos. Puis l'on pousse le pendule, de façon à ce que la caméra oscille, et des nouvelles images sont acquises lorsque le pendule bouge.
Le but de la manip' est d'évaluer les huit paramètres qui déterminent la position relative de la caméra, depuis la position du repos à la position courante. Parce que le pendule oscille, nous obtenons les valeurs d'une pseudo-sinusoïde.
Les huit paramètres sont ceux d'une transformation projective, qui s'opère d'une image, à toutes les autres. Cela veut dire qu'il intervient des translations <Tx,Ty,Tz> des rotations <Rx,Ry,Rz> et deux paramètres de transformation perspective <Sx,Sy>.
C'est ce que l'on peut observer dans la vidéo ci-dessous. C'est-à-dire chaque nouvelle image et la transformation projective qui lui correspond, en la comparant avec la position de repos du pendule.
Vidéo du pendule optique sous Mageia 8
Voila une nouvelle vidéo de la manip' du pendule optique sous Mageia 8. La méthode a été améliorée parce que l'acquisition des images, avec OpenCV se fait maintenant en parallèle du traitement des images. C'est à dire que pendant qu'une image du pendule optique est acquise, une autre est traitée pour déterminer la transformée projective, dans deux processus simultanés. L'ordinateur possède quatre coeurs, et il est donc possible de lancer des processus concurrents, avec un script shell. Cela "double" la cadence des traitements vidéo. On voit aussi apparaître le repère dans l'espace, les rotations selon les axes (Rx,Ry,Rz) et les translations (Tx,Ty,Tz), ainsi que les angles de perspective (Sx,Sy). Il ne manquerait plus que le tracé de la courbe du mouvement de la caméra suspendue ... Puis on pourrait amener tout cela sous le dôme du Panthéon, dans le quartier latin de Paris
Une nouvelle vidéo du pendule optique a été réalisée, qui est un peu plus fluide ... L'acquisition d'images et le calcul des paramètres projectifs ont en effet été dissociés. Ça permet probablement de mieux comprendre. Une série de 50 images sont d'abord acquises, puis traitées à la suite. On perçoit mieux les oscillations du pendule-caméra
Jybz Membre non connecté
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j'imagine en fond : l'intégralité collé des images, puis la boite rouge bouger dans une vidéo fluide, avec un trait (polynome de degrès 2 ou 3 pour ne pas avoir un trait brisé) entre les points précédent et la position actuelle.
archimedium Membre non connecté
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à quand une vidéo post-analyse retraçant le trajet du pendule ?
j'imagine en fond : l'intégralité collé des images, puis la boite rouge bouger dans une vidéo fluide, avec un trait (polynome de degrès 2 ou 3 pour ne pas avoir un trait brisé) entre les points précédent et la position actuelle.
j'imagine en fond : l'intégralité collé des images, puis la boite rouge bouger dans une vidéo fluide, avec un trait (polynome de degrès 2 ou 3 pour ne pas avoir un trait brisé) entre les points précédent et la position actuelle.
Je vais bientôt réaliser une page WEB, qui regroupera les différentes avancées obtenues avec l'expérimentation du "pendule optique". La trajectoire, ça n'est pas mystérieux, décrit une spirale d'Archimède. Les acquisitions de la caméra se faisant à une cadence réduite, il va falloir interpoler la localisation dans l'espace, par une fonction de reconstruction douce ... J'ai déjà réalisé une telle page WEB il y a quelques années. Mais c'était à une époque où le modèle projectif ne comportait que 6 paramètres. Aujourd'hui le modèle en possède 8, et on obtient donc un meilleur appariement des images. On est passé d'une inter-corrélation autour des 50%, à quelque chose de supérieur à 90% entre deux images appariées. La mise en correspondance des images du "pendule optique" est devenue d'une mesure plus précise, avec un modèle projectif qui est maintenant complet
archimedium Membre non connecté
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Le 10 novembre 2022 a eu lieu le 34ème survol de la planète Mars. La mission de l'hélicoptère Ingenuity se poursuit bien encore. Mais voila le traitement d'images pour le 9ème vol, pour lequel des images de bonne qualité nous sont parvenues, sous forme de vidéo ...
Ces images transmises par le laboratoire JPL de la NASA, ont en effet été interpolées dans le temps, comme le sont aussi les deux images prises par Perseverance, dans l'animation de Ingenuity :
La source vidéo étant bonne, le résultat d'approximation est meilleur
Citation :
Il était planifié le 11 juin 2022, le 29ème survol de la planète Mars, mais les conditions atmosphériques martiennes ont produit un échec. Depuis la NASA et Ingenuity ont pris des vacances pendant l'hiver sur Mars, ce qui n'avait pas été le cas pendant les congés d'été 2021. Les saisons sur Terre sont différentes de celles sur la planète Mars.
Puis le 19 août 2022, a eu lieu le 30ème décollage de l'hélicoptère. Ça a donné une brève vidéo, car le décollage était effectué pour dépoussiérer Ingenuity, après sa longue période (2 mois) d’inactivité.
Puis le 6 septembre 2022 s'est déroulé le 31ème survol de Mars. Une vidéo nous est parvenue, et des traitements ont pu être effectués. L'engin volant a survécu à l'hiver martien, ce qui est confirmé par le succès du 32ème survol, le 18 septembre pour lequel nous n'avons pas encore de vidéo provenant du laboratoire Caltech/JPL/NASA. C'est une expérience spatiale qui se prolonge, au delà de tout espoir
Citation :
J'ai réalisé une page WEB à propos du 18ème survol de la planète Mars, par l'hélicoptère Ingenuity :
Il est possible de reconstruire le relief visible, et la trajectoire du drone Ingenuity, à l'aide d'une simple séquence vidéo. La disparité monoculaire s'obtient après la mise en correspondance des images avec une référence, par la mesure du flot-optique. La trajectoire est obtenue à l'aide des paramètres de la transformation projective qui relie les images successives ...
https://hebergement.universite-paris-saclay.fr/lecoat/demoweb/trajectory.html
Depuis le 19 avril 2021, l'hélicoptère Ingenuity qui a été envoyé sur Mars, n'a pas cessé de faire des survols de la planète. Il était prévu qu'il ne décolle que 5 fois, pour démontrer que c'était réalisable. Mais en fait, nous sommes en février 2022, et une dernière réalisation de 19ème survol de Mars, a été tentée. Les mesures que nous effectuons correspondent au 18ème survol de la planète Mars, en date du 15 décembre 2021.
La localisation de la caméra d'assistance au pilotage qui est obtenue, n'est pas parfaite. L'optique de cette caméra possède en effet une distorsion radiale, qui n'est pas prise en compte par le modèle cinématique projectif.
Il est possible de reconstruire le relief visible, et la trajectoire du drone Ingenuity, à l'aide d'une simple séquence vidéo. La disparité monoculaire s'obtient après la mise en correspondance des images avec une référence, par la mesure du flot-optique. La trajectoire est obtenue à l'aide des paramètres de la transformation projective qui relie les images successives ...
https://hebergement.universite-paris-saclay.fr/lecoat/demoweb/trajectory.html
Depuis le 19 avril 2021, l'hélicoptère Ingenuity qui a été envoyé sur Mars, n'a pas cessé de faire des survols de la planète. Il était prévu qu'il ne décolle que 5 fois, pour démontrer que c'était réalisable. Mais en fait, nous sommes en février 2022, et une dernière réalisation de 19ème survol de Mars, a été tentée. Les mesures que nous effectuons correspondent au 18ème survol de la planète Mars, en date du 15 décembre 2021.
La localisation de la caméra d'assistance au pilotage qui est obtenue, n'est pas parfaite. L'optique de cette caméra possède en effet une distorsion radiale, qui n'est pas prise en compte par le modèle cinématique projectif.
Il était planifié le 11 juin 2022, le 29ème survol de la planète Mars, mais les conditions atmosphériques martiennes ont produit un échec. Depuis la NASA et Ingenuity ont pris des vacances pendant l'hiver sur Mars, ce qui n'avait pas été le cas pendant les congés d'été 2021. Les saisons sur Terre sont différentes de celles sur la planète Mars.
Puis le 19 août 2022, a eu lieu le 30ème décollage de l'hélicoptère. Ça a donné une brève vidéo, car le décollage était effectué pour dépoussiérer Ingenuity, après sa longue période (2 mois) d’inactivité.
Puis le 6 septembre 2022 s'est déroulé le 31ème survol de Mars. Une vidéo nous est parvenue, et des traitements ont pu être effectués. L'engin volant a survécu à l'hiver martien, ce qui est confirmé par le succès du 32ème survol, le 18 septembre pour lequel nous n'avons pas encore de vidéo provenant du laboratoire Caltech/JPL/NASA. C'est une expérience spatiale qui se prolonge, au delà de tout espoir
Le 10 novembre 2022 a eu lieu le 34ème survol de la planète Mars. La mission de l'hélicoptère Ingenuity se poursuit bien encore. Mais voila le traitement d'images pour le 9ème vol, pour lequel des images de bonne qualité nous sont parvenues, sous forme de vidéo ...
Ces images transmises par le laboratoire JPL de la NASA, ont en effet été interpolées dans le temps, comme le sont aussi les deux images prises par Perseverance, dans l'animation de Ingenuity :
La source vidéo étant bonne, le résultat d'approximation est meilleur
Le 35ème survol de Mars a eu lieu le 3 décembre 2022, et fut bref.
En revanche le 36ème survol est d'une plus longue portée, et a consisté en un aller et un retour au point de départ. C'était le 10 décembre 2022. Ce qui est remarquable est qu'à l'horaire, l'ombre de Ingenuity sur le sol de la planète, n'apparaît pas dans l'oeil de la caméra de navigation. Cela améliore la qualité de le mise en correspondance des images. Le flot optique est moins perturbé, et la détermination du modèle projectif est plus précise. On observe un rebouclage presque parfait de la trajectoire de vol de l'hélicoptère.
Édité par archimedium Le 11/09/2023 à 17h03
archimedium Membre non connecté
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Le 35ème survol de Mars a eu lieu le 3 décembre 2022, et fut bref.
En revanche le 36ème survol est d'une plus longue portée, et a consisté en un aller et un retour au point de départ. C'était le 10 décembre 2022. Ce qui est remarquable est qu'à l'horaire, l'ombre de Ingenuity sur le sol de la planète, n'apparaît pas dans l'oeil de la caméra de navigation. Cela améliore la qualité de le mise en correspondance des images. Le flot optique est moins perturbé, et la détermination du modèle projectif est plus précise. On observe un rebouclage presque parfait de la trajectoire de vol de l'hélicoptère.
Citation :
Le 10 novembre 2022 a eu lieu le 34ème survol de la planète Mars. La mission de l'hélicoptère Ingenuity se poursuit bien encore. Mais voila le traitement d'images pour le 9ème vol, pour lequel des images de bonne qualité nous sont parvenues, sous forme de vidéo ...
Ces images transmises par le laboratoire JPL de la NASA, ont en effet été interpolées dans le temps, comme le sont aussi les deux images prises par Perseverance, dans l'animation de Ingenuity :
La source vidéo étant bonne, le résultat d'approximation est meilleur
Citation :
Il était planifié le 11 juin 2022, le 29ème survol de la planète Mars, mais les conditions atmosphériques martiennes ont produit un échec. Depuis la NASA et Ingenuity ont pris des vacances pendant l'hiver sur Mars, ce qui n'avait pas été le cas pendant les congés d'été 2021. Les saisons sur Terre sont différentes de celles sur la planète Mars.
Puis le 19 août 2022, a eu lieu le 30ème décollage de l'hélicoptère. Ça a donné une brève vidéo, car le décollage était effectué pour dépoussiérer Ingenuity, après sa longue période (2 mois) d’inactivité.
Puis le 6 septembre 2022 s'est déroulé le 31ème survol de Mars. Une vidéo nous est parvenue, et des traitements ont pu être effectués. L'engin volant a survécu à l'hiver martien, ce qui est confirmé par le succès du 32ème survol, le 18 septembre pour lequel nous n'avons pas encore de vidéo provenant du laboratoire Caltech/JPL/NASA. C'est une expérience spatiale qui se prolonge, au delà de tout espoir
Citation :
J'ai réalisé une page WEB à propos du 18ème survol de la planète Mars, par l'hélicoptère Ingenuity :
Il est possible de reconstruire le relief visible, et la trajectoire du drone Ingenuity, à l'aide d'une simple séquence vidéo. La disparité monoculaire s'obtient après la mise en correspondance des images avec une référence, par la mesure du flot-optique. La trajectoire est obtenue à l'aide des paramètres de la transformation projective qui relie les images successives ...
https://hebergement.universite-paris-saclay.fr/lecoat/demoweb/trajectory.html
Depuis le 19 avril 2021, l'hélicoptère Ingenuity qui a été envoyé sur Mars, n'a pas cessé de faire des survols de la planète. Il était prévu qu'il ne décolle que 5 fois, pour démontrer que c'était réalisable. Mais en fait, nous sommes en février 2022, et une dernière réalisation de 19ème survol de Mars, a été tentée. Les mesures que nous effectuons correspondent au 18ème survol de la planète Mars, en date du 15 décembre 2021.
La localisation de la caméra d'assistance au pilotage qui est obtenue, n'est pas parfaite. L'optique de cette caméra possède en effet une distorsion radiale, qui n'est pas prise en compte par le modèle cinématique projectif.
Il est possible de reconstruire le relief visible, et la trajectoire du drone Ingenuity, à l'aide d'une simple séquence vidéo. La disparité monoculaire s'obtient après la mise en correspondance des images avec une référence, par la mesure du flot-optique. La trajectoire est obtenue à l'aide des paramètres de la transformation projective qui relie les images successives ...
https://hebergement.universite-paris-saclay.fr/lecoat/demoweb/trajectory.html
Depuis le 19 avril 2021, l'hélicoptère Ingenuity qui a été envoyé sur Mars, n'a pas cessé de faire des survols de la planète. Il était prévu qu'il ne décolle que 5 fois, pour démontrer que c'était réalisable. Mais en fait, nous sommes en février 2022, et une dernière réalisation de 19ème survol de Mars, a été tentée. Les mesures que nous effectuons correspondent au 18ème survol de la planète Mars, en date du 15 décembre 2021.
La localisation de la caméra d'assistance au pilotage qui est obtenue, n'est pas parfaite. L'optique de cette caméra possède en effet une distorsion radiale, qui n'est pas prise en compte par le modèle cinématique projectif.
Il était planifié le 11 juin 2022, le 29ème survol de la planète Mars, mais les conditions atmosphériques martiennes ont produit un échec. Depuis la NASA et Ingenuity ont pris des vacances pendant l'hiver sur Mars, ce qui n'avait pas été le cas pendant les congés d'été 2021. Les saisons sur Terre sont différentes de celles sur la planète Mars.
Puis le 19 août 2022, a eu lieu le 30ème décollage de l'hélicoptère. Ça a donné une brève vidéo, car le décollage était effectué pour dépoussiérer Ingenuity, après sa longue période (2 mois) d’inactivité.
Puis le 6 septembre 2022 s'est déroulé le 31ème survol de Mars. Une vidéo nous est parvenue, et des traitements ont pu être effectués. L'engin volant a survécu à l'hiver martien, ce qui est confirmé par le succès du 32ème survol, le 18 septembre pour lequel nous n'avons pas encore de vidéo provenant du laboratoire Caltech/JPL/NASA. C'est une expérience spatiale qui se prolonge, au delà de tout espoir
Le 10 novembre 2022 a eu lieu le 34ème survol de la planète Mars. La mission de l'hélicoptère Ingenuity se poursuit bien encore. Mais voila le traitement d'images pour le 9ème vol, pour lequel des images de bonne qualité nous sont parvenues, sous forme de vidéo ...
Ces images transmises par le laboratoire JPL de la NASA, ont en effet été interpolées dans le temps, comme le sont aussi les deux images prises par Perseverance, dans l'animation de Ingenuity :
La source vidéo étant bonne, le résultat d'approximation est meilleur
Le 35ème survol de Mars a eu lieu le 3 décembre 2022, et fut bref.
En revanche le 36ème survol est d'une plus longue portée, et a consisté en un aller et un retour au point de départ. C'était le 10 décembre 2022. Ce qui est remarquable est qu'à l'horaire, l'ombre de Ingenuity sur le sol de la planète, n'apparaît pas dans l'oeil de la caméra de navigation. Cela améliore la qualité de le mise en correspondance des images. Le flot optique est moins perturbé, et la détermination du modèle projectif est plus précise. On observe un rebouclage presque parfait de la trajectoire de vol de l'hélicoptère.
Le 17 décembre 2022 a eu lieu le 37ème survol de la planète Mars. Nous n'avons obtenu que 5 secondes de vidéo. Mais des traitements ont été effectués sur les images du 38ème survol, plus étendu en distance. C'était le 24 décembre 2022. Les survols de l'hélicoptère se poursuivent puisque le 11 janvier 2023 a été effectué le 39ème vol, dont les images ne sont pas encore disponibles, mais avec succès.
Tous mes voeux à vous, pour la nouvelle année 2023
Édité par archimedium Le 11/09/2023 à 17h03
archimedium Membre non connecté
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Je vais bientôt réaliser une page WEB, qui regroupera les différentes avancées obtenues avec l'expérimentation du "pendule optique". La trajectoire, ça n'est pas mystérieux, décrit une spirale d'Archimède. Les acquisitions de la caméra se faisant à une cadence réduite, il va falloir interpoler la localisation dans l'espace, par une fonction de reconstruction douce ... J'ai déjà réalisé une telle page WEB il y a quelques années. Mais c'était à une époque où le modèle projectif ne comportait que 6 paramètres. Aujourd'hui le modèle en possède 8, et on obtient donc un meilleur appariement des images. On est passé d'une inter-corrélation autour des 50%, à quelque chose de supérieur à 90% entre deux images appariées. La mise en correspondance des images du "pendule optique" est devenue d'une mesure plus précise, avec un modèle projectif qui est maintenant complet
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à quand une vidéo post-analyse retraçant le trajet du pendule ?
j'imagine en fond : l'intégralité collé des images, puis la boite rouge bouger dans une vidéo fluide, avec un trait (polynome de degrès 2 ou 3 pour ne pas avoir un trait brisé) entre les points précédent et la position actuelle.
j'imagine en fond : l'intégralité collé des images, puis la boite rouge bouger dans une vidéo fluide, avec un trait (polynome de degrès 2 ou 3 pour ne pas avoir un trait brisé) entre les points précédent et la position actuelle.
Je vais bientôt réaliser une page WEB, qui regroupera les différentes avancées obtenues avec l'expérimentation du "pendule optique". La trajectoire, ça n'est pas mystérieux, décrit une spirale d'Archimède. Les acquisitions de la caméra se faisant à une cadence réduite, il va falloir interpoler la localisation dans l'espace, par une fonction de reconstruction douce ... J'ai déjà réalisé une telle page WEB il y a quelques années. Mais c'était à une époque où le modèle projectif ne comportait que 6 paramètres. Aujourd'hui le modèle en possède 8, et on obtient donc un meilleur appariement des images. On est passé d'une inter-corrélation autour des 50%, à quelque chose de supérieur à 90% entre deux images appariées. La mise en correspondance des images du "pendule optique" est devenue d'une mesure plus précise, avec un modèle projectif qui est maintenant complet
Une publication WEB a été réalisée pour le pendule optique (live). La caméra est suspendue au bout d'un câble, et une image est prise à la position du repos. Puis l'on pousse le pendule, de façon à ce que la caméra oscille, et des nouvelles images sont acquises lorsque le pendule bouge.
Le but de l'expérimentation est d'évaluer les huit paramètres qui déterminent la position relative de la caméra, depuis la position du repos à la position courante. Parce que le pendule oscille, nous obtenons les valeurs d'une pseudo-sinusoïde.
Les huit paramètres sont ceux d'une transformation projective, qui s'opère d'une image, à toutes les autres. Cela veut dire qu'il intervient des translations <Tx,Ty,Tz> des rotations <Rx,Ry,Rz> et deux paramètres de transformation perspective <Sx,Sy>.
C'est ce que l'on peut observer dans la vidéo. C'est-à-dire chaque nouvelle image et la transformation projective qui lui correspond, en la comparant avec la position de repos du pendule.
archimedium Membre non connecté
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Nous approximons les transformations d'images en translation, en rotation et en perspective.
Sur sa page WEB on peut voir le pendule osciller en live ... Ça n'est pas très rapide pour le moment, mais nous essayons de l’accélérer
Jybz Membre non connecté
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